Что такое регулирующее устройство
Регулирующие устройства
Полезное
Смотреть что такое «Регулирующие устройства» в других словарях:
РЕГУЛИРУЮЩИЕ ПРИБОРЫ И УСТРОЙСТВА — – составная часть основных производственных фондов … Краткий словарь экономиста
ГОСТ Р 51983-2002: Устройства многофункциональные регулирующие для газовых аппаратов. Общие технические требования и методы испытаний — Терминология ГОСТ Р 51983 2002: Устройства многофункциональные регулирующие для газовых аппаратов. Общие технические требования и методы испытаний оригинал документа: 1.3.1.2 автоматический запорный клапан: Клапан, открывающийся при начале подачи … Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации
ГОСТ 12893-83: Клапаны регулирующие односедельные, двухседельные и клеточные. Общие технические условия — Терминология ГОСТ 12893 83: Клапаны регулирующие односедельные, двухседельные и клеточные. Общие технические условия оригинал документа: Диапазон регулирования Д Отношение условной пропускной способности (KVy) к минимальной пропускной способности … Словарь-справочник терминов нормативно-технической документации
Аналоговая вычислительная машина — (АВМ) вычислительная машина, в которой каждому мгновенному значению переменной величины, участвующей в исходных соотношениях, ставится в соответствие мгновенное значение другой (машинной) величины, часто отличающейся от исходной… … Большая советская энциклопедия
Машины и оборудование — К подразделу Машины и оборудование относятся устройства, преобразующие энергию, материалы и информацию. В зависимости от основного (преобладающего) назначения машины и оборудование делятся на энергетические (силовые), рабочие и информационные. К… … Словарь: бухгалтерский учет, налоги, хозяйственное право
Регулятор — автоматический (от лат. regulo привожу в порядок, налаживаю), устройство (совокупность устройств), посредством которого осуществляется Регулирование автоматическое. С помощью чувствительного элемента Датчика Р. в зависимости от принципа… … Большая советская энциклопедия
Электрическая подстанция — ОРУ подстанции 110/35/6 кВ, г. Лянтор … Википедия
Подстанция — КТП комплектная трансформаторная подстанция, используемая для питания в небольших населенных пунктах Электрическая подстанция часть системы передачи и распределения электрической энергии, в которой происходит повышение или понижение значения… … Википедия
Подстанция электрическая — КТП комплектная трансформаторная подстанция, используемая для питания в небольших населенных пунктах Электрическая подстанция часть системы передачи и распределения электрической энергии, в которой происходит повышение или понижение значения… … Википедия
Средства измерения и управления — К средствам измерения и управления относятся: измерительные приборы для анализа, обработки и представления информации (приборы и устройства для измерения толщины, диаметра, площади, массы, интервалов времени, давления, скорости, числа оборотов,… … Официальная терминология
Регуляторы
Автоматическое регулирование – это автоматическое обеспечение заданных значений параметров, определяющих требуемое протекание управляемого процесса в соответствии с установленной программой.
Параметры управляемого процесса, подлежащие заданным изменениям или стабилизации — называют регулируемыми параметрами.
Устройство, обеспечивающее автоматическое поддержание заданного значения — регулируемого параметра в управляемом объекте или его изменения по определенному закону, называют регулятором.
Всякий технологический процесс характеризуется определенными физическими величинами. Для обеспечения требуемого режима работы эти величины необходимо поддерживать постоянными или изменять по тому или иному закону.
Физические величины, определяющие ход технологического процесса — называются параметрами технологического процесса.
Так параметрами технологического процесса могут быть давление, температура, уровень жидкости, концентрация вещества, расход вещества или энергии, скорость изменения какой-либо величины и т.п.
Параметр технологического процесса, который необходимо поддерживать постоянным или изменять по определенному закону — называется регулируемой величиной или регулируемым параметром.
Аппарат, машина, агрегат или процесс в котором регулируются те или иные параметры технологического процесса — называются объектом регулирования или регулируемым объектом.
Значение регулируемой величины, которое оператор стремится получить в установившемся режиме от находящейся в равновесии системы регулирования при заранее заданных режимах ее работы — называется заданным значением.
Значение же регулируемой величины в рассматриваемый момент времени — называется ее мгновенным или истинным значением.
Регулятор, как часть системы автоматического регулирования САР
Задатчик — устройство, предназначенное для задания значения регулируемой величины.
Чувствительный элемент (датчик) – устройство, реагирующее на изменение регулируемой величины и предназначенное для преобразования значения регулируемого параметра (температура, давление, расход, уровень) в сигнал понятный регулятору (ток, напряжение, пневмосигнал линейное перемещение).
Регулирующий орган – устройство, с помощью которого регулятор может влиять на изменение величины регулируемого параметра (клапана, шибера, пускатели, реле и т.п.). Регулирующий орган изменяет количество вещества или энергии, подводимых к объекту или отводимых от него
Внешние возмущающие воздействие — это внешние воздействия на систему, т.е. причины, вызывающие отклонения регулируемой величины от заданного значения.
Примеры внешних возмущающих воздействий:
Расход продукта в трубе (F) зависит от разности давлений P1 и P2. Если изменится хотя бы одно давление, то изменится и расход.
При смешении продуктов температура t зависит от температур t1 и t2 и количества Q1 и Q2 смешиваемых продуктов. При изменении одного из этих параметров приведет к изменению температуры продукта t.
На регулятор приходит два сигнала: заданное значение (от задатчика) и истинное значение (от датчика) регулируемого параметра. Разность этих сигналов называется рассогласованием или отклонением (ε). Регулятор определяет величину рассогласования и в соответствии с заложенным в него алгоритмом (см. Алгоритмы работы регуляторов) вырабатывает управляющее воздействие на регулирующий орган. Регулирующий орган влияет на значение регулируемого параметра (приоткрывая или прикрывая регулирующий клапан, увеличивает или уменьшает значение регулируемого параметра). Кроме этого на значение регулируемого параметра влияют также внешние возмущающие воздействия. Очевидно, необходимость в регулировании возникает вследствие появления внешних возмущающих воздействий, так как при их отсутствии регулируемая величина не изменялась бы.
Следовательно, задача регулирования сводится к устранению отклонения регулируемой величины от требуемого значения при любых внешних возмущениях.
Алгоритмы работы регуляторов
Алгоритм работы любого регулятора может быть основан на законах регулирования:
— пропорциональный (П)
— интегральный (И)
— пропорционально — интегральный (ПИ)
— пропорционально — дифференциальный (ПД)
— пропорционально – интегрально – дифференциальный (ПИД)
Пропорциональные регуляторы (П-регуляторы) воздействуют на регулирующий орган пропорционально отклонению регулируемой величины от заданного значения
где y – управляющее воздействие регулятора; x – регулируемая величина; k – коэффициент пропорциональности (передачи).
Интегральные регуляторы (И-регуляторы) воздействуют на регулирующий орган пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины
где kp, — коэффициент передачи регулятора по скорости.
В И-регуляторе скорость перемещения исполнительного механизма (скорость воздействия на регулирующий орган) пропорциональна отклонению регулируемой величины.
Коэффициент передачи регулятора kp численно равен скорости перемещения исполнительного механизма при отклонении регулируемой величины на единицу ее измерения.
Так как интегральный регулятор может иметь два органа настройки (например, скорости перемещения собственно интегрирующего исполнительного механизма и коэффициента механической передачи между исполнительным механизмом и регулирующим органом), то уравнение закона регулирования интегрального регулятора запишется также в виде
Величина k называется коэффициентом пропорциональности, Ти постоянная времени интегрирования.
Пропорционально – интегральный регулятор (ПИ – регулятор) представляет собой совокупность пропорционального и интегрального регуляторов
Пропорционально – дифференциальные регуляторы (ПД — регуляторы) оказывают воздействие на регулирующий орган пропорционально отклонению регулируемой величины и скорости ее отклонения
Постоянная времени Тд называется постоянной времени дифференцирования. Она определяет величину составляющей регулирующего воздействия по скорости.
Пропорционально – интегрально – дифференциальные регуляторы (ПИД – регуляторы) воздействуют на регулирующий орган пропорционально отклонению x регулируемой величины, интегралу этого отклонения и скорости изменения регулируемой величины
При скачкообразном изменении регулируемой величины идеальный ПИД – регулятор в начальный момент времени оказывает мгновенное бесконечно большое воздействие на регулирующий орган; затем величина воздействия мгновенно падает до значения, определяемого пропорциональной частью регулятора, после чего, как и в ПИ – регуляторе, постепенно начинает оказывать свое влияние интегральная составляющая регулятора.
Параметрами настройки регулятора являются:
коэффициент пропорциональности регулятора k,
постоянная времени интегрирования Ти,
постоянная времени дифференцирования Тд.
Приборы — регуляторы
Регуляторы по роду используемого сигнала бывают механическими, пневматическими, гидравлическими, электронными.
Механические регуляторы
В механических регуляторах схемы выполнены на рычагах, пружинах и т.п. В большинстве случаев механический регулятор содержит помимо схемы регулятора еще и датчик, и регулирующий орган. Механические регуляторы являются специализированными – предназначены для регулирования только определенного технологического параметра. Так, например регулятором давления нельзя регулировать расход. Механические регуляторы не имеют информационных выходных каналов, поэтому результаты их работы нельзя вывести на компьютер оператора.
Преимущества механических регуляторов
Механические регуляторы не требуют настройки. Механические регуляторы просты в использовании, необходимо только задать необходимое значение технологического параметра, с помощью задатчика (рычажка, вращающейся рукоятки и т.п.). Механические регуляторы достаточно надежны в эксплуатации.
Пневматические регуляторы
Электронные регуляторы
Электронный регулятор представляют собой законченное устройство, выполненное на полупроводниковых элементах. Информация в электронном регуляторе представлена в виде ого электрического сигнала (тока или напряжения). Поэтому стало возможным вынести из электронного регулятора датчик и регулирующий орган, а в корпусе регулятора оставить только схемы регулирования. Кроме того в большинстве случаев сигналы от датчика к регулятору и от регулятора к исполнительному органу являются унифицированными (0 — 5 мА, 0 — 20 мА, 4 — 20 мА). Исходя из этого к электронным регуляторам можно подключать датчики, измеряющие разные технологические параметры и имеющие разные шкалы. Кроме этого к электронным регуляторам можно подключать регулирующие органы, имеющие разное конструктивное исполнение. Это делает электронные регулятор более универсальными в отличии от механических. В настоящее время электронные регуляторы оснащены информационными каналами, с помощью которых можно отслеживать их работу с помощью компьютера оператора.
Электронные регуляторы могут быть реализованы двумя способами:
— реализующие алгоритм управления схемотехническим путем (схемные)
— реализующие алгоритм управления программным путем (программные)
Алгоритм регулирования схемных регуляторов закладывается в них при создании на заводе и не может быть изменен в ходе эксплуатации.
С методикой настройки регуляторов вы можете ознакомиться здесь и здесь
Регулируемые устройства
Регулируемые устройства – это приборы, необходимые для воздействия на объект регулирования, согласно поставленной задаче.
В состав регулирующего устройства входят:
Под термином «регулятор» понимается прибор, объединяющий в масштабах регулируемого устройства выполнение нескольких задач, свойственных регулирующему устройству.
Отличительные особенности регулятора:
Автоматический регулятор – это совокупность качественных показателей устройства, посредством которых происходит процесс регулирования в автоматическом режиме по определенному алгоритму.
Основная задача устройства – управление воздействием на объект регулирования в зависимости от измеряемых колебаний величины, необходимой для восстановления требуемого состояния объекта.
Виды регулируемых и регулирующих устройств
Существует несколько классификаций регуляторов и регулирующих устройств.
В зависимости от возможности изменения рабочих параметров регуляторы подразделяются на:
Экстремальные регуляторы находятся в непрерывном поиске оптимальных значений входных данных величины объекта.
Адаптивные регуляторы отвечают за настройку параметров для достижения оптимальных показателей качества регулирования по причине изменения характеристик в ходе работы объекта.
По наличию дополнительных источников энергии различают:
В зависимости от разновидности применяемой энергии регуляторы бывают:
По характеру воздействия на объект выделяют:
По разновидности квантования входящего сигнала регуляторы бывают:
По применяемому закону регулирования различают регуляторы:
В соответствии со способностью к изменению структуры регуляторы классифицируются на:
Согласно имеющейся математической связи и входной координаты регуляторы делятся на линейные и нелинейные.
По конструктивному исполнению регуляторы бывают:
Согласно количественному показателю регулируемых величин выделяют одномерные и многомерные регуляторы.
Регулируемое дроссельное устройство
Регулируемое дроссельное устройство (РДУ) используется в холодильных установках.
РДУ предназначено для дросселирования (гашения) потока колебаний параметров давления неагрессивного жидкого составляющего, имеющегося в трубопроводе, с возможностью проведения механического процесса коррекции ее расхода.
Корпус устройства выполнен при учете возможности крепления между стандартно созданными фланцами необходимого диаметра.
Строительные параметры всех РДУ идентичны.
Уплотнение для внешней среды изготовлено из термостойкого материала.
Устройство применимо для жидкого хладагента, деталь содержит корпус с патрубками подведения жидкого хладагента и отведения парожидкостной смеси. Статичная капиллярная трубка подсоединяется к патрубку отведения.
В устройстве последовательно располагаются:
Внешняя магнитная катушка находится на корпусе детали. На направляющей трубке крепится магнитная катушка и опорное кольцо. Опорное кольцо прикреплено к пружинному механизму.
В корпусе имеются каналы, сообщающиеся с паровой полостью, между корпусом и неподвижной капиллярной трубкой, с патрубком для отведения пара.
Использование изобретения даст возможность расширить зону регулирования расхода жидкого хладагента и температуры кипения хладагента.
Устройство регулирующего клапана
Регулирующий клапанный механизм используется в современных автоматических устройствах. В зависимости от способа работы устройства, на нем устанавливается клапанный механизм седельного или шарового типа.
Процесс регулирования клапанного механизма седельного типа осуществляется за счет изменения параметров проходного сечения, имеющегося между запорным механизмом и седлом. Второе название этого клапана – линейный.
Работа клапанного механизма находится под управлением электрических проводов, в которых присутствует поступательное движение штока. Универсальность конструкции регулирующего клапанного механизма дает возможность создать любую расходную характеристику при наличии модификации затвора и седла.
Широкие возможности регуляции и простота механизма с наличием седельного затвора позволяют широко использовать регулирующий клапан седельного типа в инженерных конструкциях зданий.
Основной недостаток – сложность формы проточной части, из-за чего клапанный механизм не применяется при работе в вязкой среде.
Принцип строения шарового регулирующего клапанного механизма схож с шаровым краном.
Управление клапанным механизмом производится за счет привода с радиальным вращением штока. Недостаток – клапанный механизм эксплуатируется при использовании дорогостоящих электроприводов.
Как регулировать ток в зарядном устройстве
Регулирование тока в зарядном устройстве осуществляется посредством тщательного подбора схемы, при наличии переключателей.
Сложные устройства, предназначенные для зарядки аккумуляторов, оснащены переключателями. При работе зарядного устройства важен не только переключатель, но и степень контроля зарядки.
Регулируемое зарядное устройство для автомобильного аккумулятора
Регулируемое зарядное устройство для автомобильного аккумулятора предназначено для повышения заряда АКБ. Оптимальными значениями заряда для щелочных АКБ – 6,25А, а для кислотного 2,5А. Обычно для подзарядки используется сеть с напряжением 220 В. В зарядном устройстве это напряжение преобразуется в оптимальное (12 или 24 В, в зависимости от объема аккумуляторной батареи). Задача регулятора – обеспечить плавную регулировку по всему диапазону зарядного тока.
Производители и поставщики регулируемых устройств
Российские производители регулируемых устройств предлагают разные виды продукции.
Компания «ЧКД ЭЛЕКТРОТЕХНИКА» ведет разработку и производство электротехнического оборудования. Предприятие входит в холдинг «ЧКД ГРУПП» (ČKD — Českomoravská Kolben-Daněk).
На протяжении многих лет производством регулирующих устройств занимается УП «Вам». На сайте компании представлены разновидности регулирующих устройств – шаровые краны, фильтры: сетчатый, магнитный; грязевик, а также РДУ.
Компания «Веспер» – это производитель силовой преобразовательной техники и сопутствующего оборудования.
На отечественном рынке востребованы китайские аппараты и оборудование из других стран. Регулируемые устройства можно приобрести и в магазинах, и на просторах интернета.
Больше о регулируемых устройствах и особенностях их различных видов можно узнать на выставке «Электро».
Автоматическое регулирование и управление
В современном мире очень трудно найти технологический процесс, который не был бы автоматизирован. Автоматизация любого технологического процесса подразумевает его контроль, управление, регулирование, сигнализацию, защиту и блокировку. В этой статье рассмотрим основы автоматического управления и регулирования.
В окружающем нас мире повсюду протекают различные процессы управления. В управлении нуждается всё: физический или химический процесс, отдельная технологическая установка, производство в целом, промышленность и так далее. Даже общественные отношения. Управление на сегодняшний день является самым сложным видом человеческой деятельности.
Нет такой отрасли промышленности, где бы не применялись системы автоматического регулирования и управления. Эти системы разнообразны и по характеру решаемых ими задач и по исполнению.
Автоматическое регулирование
Регулирование – это поддержание постоянным значения некоторой заданной величины, характеризующей процесс, или изменение его по заданному закону, осуществляемое с помощью изменения состояния объекта или действующих на него возмущений и воздействия на регулирующий орган объекта.
Системы автоматического регулирования (САР) предназначаются для автоматического поддержания заданного режима технологического процесса или изменения его во времени по заранее заданному или задаваемому в зависимости от каких-то условий закону. При этом имеется в виду, что внешние условия нарушают заданный закон протекания процесса, а система автоматического регулирования стремится его выполнить, преодолевая влияние внешних факторов.
Под объектом регулирования понимают аппарат (станок, машину), в котором один или несколько физических параметров должны изменяться по заданным законам при любых возможных внешних условиях. Объектом регулирования могут быть:
нагревательная печь, в которой температура должна оставаться постоянной или изменяться по заданному закону;
бак, в котором должен поддерживаться заданный уровень жидкости при изменениях ее расхода из бака;
электрический двигатель, скорость которого должна оставаться постоянной при изменениях момента сопротивления.
Физические величины, закон изменения которых осуществляется автоматическим устройством, называются регулируемыми величинами. Устройство, автоматически поддерживающее заданный закон изменения регулируемой величины, называется автоматическим регулятором.
Заданный закон изменения регулируемой величины вырабатывается специальным задающим устройством (задатчиком). Воздействие задатчика на регулятор называется задающим воздействием.
Автоматический регулятор постоянно сравнивает текущее значение регулируемой величины с заданным (уставкой) и при наличии рассогласования вырабатывает регулирующее воздействие. Если регулируемая величина отклоняется от заданного значения, управляющий орган воздействует на исполнительный механизм так, чтобы рассогласование между заданным и действительным протеканием процесса было ликвидировано. Человек в эту систему непосредственно вмешаться не может, возможно только косвенное участие – посредством изменения уставки.
Нарушение заданного закона протекания технологического процесса происходит в основном из-за внешних воздействий на объект, которые называют возмущающими воздействиями. К ним относятся изменения момента сопротивления на валу двигателя, расхода воды из бака, качества топлива или массы нагреваемых изделий в печи и т. д.
Чаще всего устройства автоматического регулирования — системы замкнутые (управление по отклонению). Сигнал, появившись в любой точке замкнутого контура, проходит все звенья системы и возвращается в место своего возникновения (в преобразованном виде). Но бывают и разомкнутые системы (управление по возмущению).
В результате этого в системах регулирования могут возникать колебания, в том числе колебания регулируемой величины. Если колебания возрастают, система называется неустойчивой и является неработоспособной. Поэтому первое требование к системам автоматического регулирования — обеспечение устойчивости регулирования, т. е. обеспечение затухания колебаний, возникающих в системе.
Необходимо также, чтобы выведенная из состояния равновесия возмущающими воздействиями система регулирования вернулась к заданному положению равновесия возможно точнее и возможно быстрее. Пути построения систем, отвечающих перечисленным требованиям, определяет теория автоматического регулирования.
Системы автоматического регулирования делятся по характеру задающего воздействия. Когда регулируемая величина должна быть постоянна, то систему называют системой автоматической стабилизации (или просто системой регулирования). Сюда относятся системы сохранения уровня воды в баке, скорости вращения двигателя и др.
Если регулируемая величина изменяется и заранее известен закон (программа) изменения задающего воздействия, система называется системой программного регулирования. Она может, например, осуществлять автоматическое изменение температуры в печи по заранее заданной программе.
Если регулируемая величина изменяется, но заранее не известен закон изменения задающего воздействия, систему регулирования называют следящей системой. К следящим системам в известном смысле можно отнести автоматические потенциометры и мосты.
В автоматическом потенциометре реверсивный двигатель через ползунок реохорда воздействует на измерительный мост так, чтобы напряжение на выходе позднего изменялось соответственно всем изменениям термо-э. д. с. Очевидно, что термо-э. д. с. изменяется по закону, неизвестному заранее, иначе не нужен был бы сам измерительный прибор.
Характер воздействия регулирующего органа на объект бывает непрерывным и прерывистым. Последнее происходит, когда в системе регулирования применяются реле или специальные импульсные устройства.
Простейшими регуляторами прерывистого действия являются двухпозиционные регуляторы. Такое название они получили потому, что их регулирующий орган может занимать только два положения (позиции). Очень часто эти позиции соответствуют максимальной и минимальной подаче сырья или энергии в объект.
При так называемом трехпозиционном регулировании регулирующий орган может занижать три положения, соответствующие трем значениям регулируемой величины: «мало», «норма», «больше».
Для регулирования непрерывных процессов наиболее часто используют физические или программные ПИД-регуляторы.
Автоматическое управление
Управление – это процесс выработки управляющих воздействий по переводу объекта управления в желаемое состояние.
Более полное определение: это осуществление совокупности воздействий, выбранных из множества возможных на основании определенной информации и направленных на поддержание или улучшение функционирования управляемого объекта в соответствии с целью управления. Эти последние слова в данной ситуации являются ключевыми.
Система автоматического управления отличается от системы автоматического регулирования тем, что при одних и тех же значениях входных величин, т.е. при одной и той же исходной информации воздействие, которое вырабатывает система может быть различно в зависимости от того, какая цель или какой критерий управления в нее заложен.
Назначение систем автоматического управления (САУ) — исключить участие человека в управлении технологическим процессом. Функции человека сводятся к осуществлению пускового импульса. Все остальные операции по управлению процессом, по изменению режимов работы производятся автоматическим устройством.
Устройства автоматического управления воздействуют на исполнительные механизмы, приводы рабочих агрегатов, которые изменяют подачу сырья, энергии в аппараты, производят перемещения обрабатываемых изделий и т. д.
При автоматическом управлении автоматическое устройство обеспечивает необходимую последовательность, начало и окончание отдельных операций, составляющих рабочий процесс. Подача командного импульса на управляющий орган осуществляется человеком. Управляющий орган воздействует на исполнительный механизм, который подает сырье или энергию в аппарат или производит определенную серию механических перемещений, операций, поддерживая тем самым заданный режим работы установки.
Автоматизированная система управления (АСУ) – совокупность математических методов, технических и программных средств, организационных комплексов, а также управленческого и обслуживающего персонала, которые совместно осуществляют рациональное управление объектом управления в соответствии с поставленной целью.
Эта система обычно содержит большое количество датчиков, позволяющих измерять различные параметры, большое количество исполнительных устройств, причем их количество необязательно должно совпадать с количеством датчиков.
Основным элементом этой системы является управляющее устройство (контроллер), в который заложена программа обработки, информации получаемой с датчиков и критерий управления, исходя из которого система управления и вырабатывает различные управляющие воздействия. При одном и том же значении контролируемых параметров управляющее воздействие в данном случае может быть различным.
В то время электрические реле являлись наиболее распространенными элементами электроавтоматики. Они применялсь во всех схемах автоматического контроля, защиты, управления и регулирования.
Основная особенность реле — возможность управления достаточно большими мощностями в исполнительных механизмах с помощью незначительных управляющих сигналов от датчиков. Коэффициент усиления реле по мощности может достигать значений десятков тысяч.
По мере того, как технологические процессы усложнялись, количество регуляторов на объектах автоматизации росло и системы становились очень громоздкими и тяжелыми в обслуживании, поэтому после появления компьютерных систем управления (микроконтроллеры, микропроцессоры, программируемые логические контроллеры) системы автоматического регулирования стали замещаться системами автоматического управления.
Обучение построению автоматических систем регулирования и управления
Курс по программированию контроллеров:
Дополнение Михаила Алексеева (FB)
В сети можно встретиться с таким определением: Автоматическое регулирование – поддерживание на постоянном уровне или изменение по заданному закону отдельных регулируемых параметров (температура, давление, расход и т.д.) в объекте управления. Система автоматического регулирования (САР) является подсистемой систем автоматического управления.
А Википедия конкретизирует, что САР включает следующие системы: